Agente no Ambiente

Entendendo a Interação do agente com o ambiente

Os Sistemas Multiagentes (SMAs) são compostos por vários agentes, como demonstra a figura, cada agente possui atuadores e sensores, onde os atuadores atuam no ambiente, como exemplos podemos citar este projeto de veiculos autonomos, onde o veiculo atualmente possui 3 servos como atuadores, dois servos estao nas rodas traseiras possibilitando-as irem para frente, tras, lado direito e lado esquerdo, e o terceiro servo gira o sensor ultrasonico, os sensores sentem o ambiente (exemplo o sensor ultrasonico que verifica se ha objetos a sua frente).
O agente é programado em Java (com threads) sob o Framework SemantiCore que abstrai a plataforma de implementação e possibilita a criação de aplicações organizadas em um conjunto de agentes que fazem tarefas no ambiente web ( ESCOBAR,2006). Uma característica da linguagem Java é o uso de bibliotecas para diferentes aplicações, como a API RXTX (RXTX, 2010) e suas classes CommPortIdentifier, SerialPort, SerialPortEvent, SerialPortEventListener usadas nesta pesquisa, as quais possibilitam a comunicação de um programa escrito em Java com a porta Serial do hardware hospedeiro.
O Arduino (ARDUINO, 2010) é uma plataforma de prototipagem eletrônica open-source que se baseia em hardware e software fáceis de usar, o Arduino pode sentir o estado do ambiente que o cerca por meio de sensores que receptam os sinais e pode interagir com os seus arredores, controlando luzes, motores e outros atuadores, conectados através de suas portas digitais e analógicas. O micro-controlador na placa é programado com a linguagem de programação C (SCHILDT, 1997), com bibliotecas próprias e no ambiente de desenvolvimento Arduino. Os projetos desenvolvidos com o Arduino podem ser autônomos ou podem comunicar-se com um computador para a realização da tarefa, com uso de software específico. Existem várias placas que podem se comunicar com o arduino, estas podendo ser adquiridas já montadas ou construídas manualmente. A figura 1 apresenta o Arduino Duemilanove.
Para fazer a comunicação entre a linguagem Java (que esta no computador) e a Linguagem C (que esta embarcada na placa Arduino), foi utilizada a biblioteca RXTX, que possibilita esta comunicação pela porta serial (USB). É através das portas digitais da placa Arduino que é possivel a comunicação com os sensores e atuadores.
A ideia deste projeto é fazer com que o veiculo desvie de objetos em um determinado campo, ou seja, que o veiculo consiga desviar de arvores, pessoas, outros veiculos, entre outros, evitando assim um colisão de forma autonoma controlada por um agente de software.

Volta ao trabalho

Boa tarde pessoal... de férias vou aproveitar para terminar a construção do meu veiculo autonomo....hehhee...peço desculpas pelo tempo afastada, estava aproveitando para estudar sobre os temas: SemantiCore, Agentes e Sistemas Multiagentes, C++ e Java, entre outros.... Até amanhã estarei postando tudo o que fiz até agora.... espero que gostem... Abraços!!!

Boa tarde pessoal...

Fiquei um tempo afastada, pois estava esperando as demais peças compradas fora do país (pelo site do Ebay) chegar, e confesso que demorou.. hehehhe, conseguimos fazer o carrinho ser controlado pelo computador, ele anda conforme o usuario aperta as setas do pc (cima-frente, baixo-ré, lado direito e lado esquerdo), agora estamos escrevendo um artigo, entao em breve voltaremos a postar a continuação do nosso projeto que esta ficando muito legal... nos aguarde...

Arduino

Existem várias versões da placa Arduino. O arduino que vou usar neste projeto é o Duemilanove ATmega328 Atmel ( datasheet ).
O Arduino Duemilanove é uma placa baseada no microcontrolador ATmega168 ( datasheet ) ou ATmega328 ( datasheet ). Tem 14 pinos de entrada/saída (dos quais 6 podem ser utilizados como saídas PWM), 6 entradas analógicas, um oscilador de cristal de 16 MHz, conexão USB, um conector de alimentação, um cabeçalho ICSP, e um botão de reset. Ele vem pronto para uso, basta conectá-lo a um computador com um cabo USB e programá-lo.
O Arduino Duemilanove pode ser alimentado através da conexão USB ou com fonte de alimentação externa.

Memória: O ATmega168 tem 16 KB de memória flash para armazenar o código,1 KB de SRAM e 512 bytes de EEPROM (que pode ser lido e escrito com a biblioteca EEPROM) e o ATmega328 (o que estou usando) tem 32 KB, 2 KB de SRAM e 1 KB de EEPROM (que pode ser lido e escrito com a biblioteca EEPROM ).

Entrada e Saída: Cada um dos 14 pinos digital no Duemilanove pode ser usada como uma entrada ou saída utilizando as funções pinMode () , digitalWrite () e digitalRead (), eles operam em 5 volts.

Mais informações no site: www.arduino.cc/en/Tutorial/HomePage

Explicando a imagem nº 3 e nº 4

Imagem 3 - Esta é a parte de trás da placa padrão, onde fica as soldas (foi as minhas 1ª soldas, por isso está meio feio, as próximas serão melhores).

Imagem 4 - Esta é a frente da placa padrão, onde esta o fio nº 1 é o ground que vem da plaquinha do controle remoto do carrinho, onde esta o nº 2 é o fio ground de cada transistor que liga com o numero 1 para dar contato na placa, onde esta o nº 3 é a frente, ré, direita e esquerda que também vem da plaquinha do controle do carrinho, e o nº 4 eu liguei na placa padrão e a outra ponta eu soldei um pino em cada fio, que é para dar contato com as portas do arduino. Lembrando que estes transistor foi usado porque a plaquinha do controle remoto se alimenta de 9V e o arduino se alimenta de 5V, então a plaquinha do controle recebe estes 9V e manda para os transistor que estão na placa padrão, então estes transistor chaveiam e transmitem para o arduino 5V.

Explicando a imagem nº 2

Imagem 2 - Esta é a parte de trás da plaquinha do controle remoto, onde o nº 1 é virar a direita, o nº 2 é virar a esquerda, o nº 3 é ground, o nº 4 é ir para frente, o nº 5 é ré, o nº 6 e o nº 7 é a ligação com a bateria, e o nº 8 é a antena. Esta figura mostra as ligações que fiz nesta placa (soldando), sendo que o nº1, 2, 3, 4 e 5 vão para a placa padrão.