Entendendo a Interação do agente com o ambiente

Os Sistemas Multiagentes (SMAs) são compostos por vários agentes, como demonstra a figura, cada agente possui atuadores e sensores, onde os atuadores atuam no ambiente, como exemplos podemos citar este projeto de veiculos autonomos, onde o veiculo atualmente possui 3 servos como atuadores, dois servos estao nas rodas traseiras possibilitando-as irem para frente, tras, lado direito e lado esquerdo, e o terceiro servo gira o sensor ultrasonico, os sensores sentem o ambiente (exemplo o sensor ultrasonico que verifica se ha objetos a sua frente).
O agente é programado em Java (com threads) sob o Framework SemantiCore que abstrai a plataforma de implementação e possibilita a criação de aplicações organizadas em um conjunto de agentes que fazem tarefas no ambiente web ( ESCOBAR,2006). Uma característica da linguagem Java é o uso de bibliotecas para diferentes aplicações, como a API RXTX (RXTX, 2010) e suas classes CommPortIdentifier, SerialPort, SerialPortEvent, SerialPortEventListener usadas nesta pesquisa, as quais possibilitam a comunicação de um programa escrito em Java com a porta Serial do hardware hospedeiro.
O Arduino (ARDUINO, 2010) é uma plataforma de prototipagem eletrônica open-source que se baseia em hardware e software fáceis de usar, o Arduino pode sentir o estado do ambiente que o cerca por meio de sensores que receptam os sinais e pode interagir com os seus arredores, controlando luzes, motores e outros atuadores, conectados através de suas portas digitais e analógicas. O micro-controlador na placa é programado com a linguagem de programação C (SCHILDT, 1997), com bibliotecas próprias e no ambiente de desenvolvimento Arduino. Os projetos desenvolvidos com o Arduino podem ser autônomos ou podem comunicar-se com um computador para a realização da tarefa, com uso de software específico. Existem várias placas que podem se comunicar com o arduino, estas podendo ser adquiridas já montadas ou construídas manualmente. A figura 1 apresenta o Arduino Duemilanove.
Para fazer a comunicação entre a linguagem Java (que esta no computador) e a Linguagem C (que esta embarcada na placa Arduino), foi utilizada a biblioteca RXTX, que possibilita esta comunicação pela porta serial (USB). É através das portas digitais da placa Arduino que é possivel a comunicação com os sensores e atuadores.
A ideia deste projeto é fazer com que o veiculo desvie de objetos em um determinado campo, ou seja, que o veiculo consiga desviar de arvores, pessoas, outros veiculos, entre outros, evitando assim um colisão de forma autonoma controlada por um agente de software.